pydamiao

一个非官方的达妙电机 Python 库。

pydamiao 基于官方 SDK 的工作流做了更 Pythonic 的封装, 使其开发体验更好。pydamiao 提供串口通信、电机管理、参数读写和常见控制模式的高层接口，适合快速集成到自己的项目中。

基本特性

• 包含完整的类型注解, 为开发者提供舒适的开发体验。
• 可能会失败的接口, 使用类似 Rust 的 Result 返回格式, 显式处理错误, 避免大量 None 判断
• 提供 Motor 和 MotorManager 等高层接口
• 支持 MIT、VEL、POS_VEL、POS_FORCE 等常见控制模式
• 同时支持单电机和多电机场景

开发者体验 (DX) 升级

本项目从达妙官方提供的 单文件脚本 重构为现代化的 Python 库，在易用性和可维护性上进行了全方位升级：

• 极速环境构建：全面采用 uv 管理项目依赖与虚拟环境，提升开发与部署效率。
• 现代类型推导：基于 Python 3.10+，全面覆盖核心 API 的原生类型注解，大幅提升 IDE 代码提示与静态检查体验。
• 模块化代码解耦：将巨石架构拆分为 bus、protocol、motor 等独立模块，并封装了底层硬编码的字节位移操作，显著降低源码阅读与二次开发门槛。

安装

从 PyPI 安装

uv pip install pydamiao 

或

pip install pydamiao 

从源码安装：

git clone https://github.com/DBinK/pydamiao.git
cd pydamiao
pip install -e .

快速开始

import math
import time

from pydamiao import Motor, MotorManager, ControlMode, MotorType, MotorReg, SerialBus

# 初始化所有对象
bus = SerialBus("COM3", baudrate=921600, timeout=0.01)
manager = MotorManager(bus)

motor1 = Motor(bus, MotorType.DM4310, 0x06, 0x12)
motor2 = Motor(bus, MotorType.DM4310, 0x05, 0x12)

# 注册电机到管理器
manager.register(motor1)
manager.register(motor2)

# 统一控制电机
manager.clean_error_all()
manager.disable_all()
manager.set_mode_all(ControlMode.MIT)

# 查看电机参数
for id, motor in manager.motors.items():
    print(f"电机 ID {id}:")
    print("CTRL_MODE:", motor.read_param(MotorReg.CTRL_MODE).value)
    print("MST_ID:", motor.read_param(MotorReg.MST_ID).value)

# 单独控制电机
if not motor1.set_mode(ControlMode.POS_VEL).is_ok:
    print("motor1 切换到 POS_VEL 失败")

if not motor2.set_mode(ControlMode.VEL).is_ok:
    print("motor2 切换到 VEL 失败")

# 运动测试
for _ in range(1000):
    q = math.sin(time.time())
    motor1.set_pos_vel(q * 8, 3)
    motor2.set_velocity(8 * q)
    time.sleep(0.001)

# 程序结束前, 记得失能所有电机 (虽然有自动失能兜底, 但是推荐养成好习惯)
manager.disable_all()
bus.close()

API 概览

• SerialBus：共享串口通信总线
• Motor：单个电机的高层控制对象
• MotorManager：同一总线上的多电机管理器
• ControlMode、MotorType、MotorReg：协议相关枚举和辅助类型

使用文档 和 示例

文档正在补充中...

可先查看 Zread 生成的说明文档

或先查看示例 examples 目录, 包含了本库几乎全部用法:

• base.py: 基础用法, 包含常用 API 的使用
• motor_single.py: 单电机控制
• motor_muitl.py: 多电机控制
• calibration.py: 零点校准 (多电机)
• read_reg.py: 读取电机寄存器中的值

项目状态

项目仍在持续迭代中，正式稳定版本发布前 API 可能会继续调整。

许可证

MIT，详见 LICENSE。