pydamiao 0.1.1

An unofficial Damiao motor control library, developed based on the official SDK. 一个非官方的达妙电机控制库, 基于官方sdk二次开发

pydamiao

一个非官方的达妙电机 Python 库。

pydamiao 基于官方 SDK 的工作流做了更 Python 风格的封装，提供串口通信、电机管理、参数读写和常见控制模式的高层接口，适合快速集成到自己的项目中。

特性

• 基于 pyserial 的简单串口总线封装
• 提供 Motor 和 MotorManager 高层接口
• 同时支持单电机和多电机场景
• 内置参数读写辅助方法
• 支持 MIT、VEL、POS_VEL 等常见控制模式

安装

从源码安装：

git clone https://github.com/DBinK/pydamiao.git
cd pydamiao
pip install -e .

快速开始

import math
import time

from pydamiao import ControlMode, MotorManager, MotorType, SerialBus

bus = SerialBus("COM3", baudrate=921600, timeout=0.01)
manager = MotorManager(bus)

motor1 = manager.add_motor(MotorType.DM4310, 0x06, 0x12)
motor2 = manager.add_motor(MotorType.DM4310, 0x05, 0x12)

if not motor1.set_mode(ControlMode.POS_VEL).is_ok:
    raise RuntimeError("motor1 切换到 POS_VEL 失败")
if not motor2.set_mode(ControlMode.VEL).is_ok:
    raise RuntimeError("motor2 切换到 VEL 失败")

motor1.save_params().unwrap()
motor2.save_params().unwrap()
for result in manager.enable_all().values():
    result.unwrap()

for _ in range(1000):
    q = math.sin(time.time())
    motor1.set_pos_vel(q * 8, 3)
    motor2.set_velocity(8 * q)
    time.sleep(0.001)

bus.close()

API 概览

• SerialBus：共享串口通信总线
• Motor：单个电机的高层控制对象
• MotorManager：同一总线上的多电机管理器
• ControlMode、MotorType、MotorReg：协议相关枚举和辅助类型

示例

可运行示例见 examples 目录。

项目状态

项目仍在持续迭代中，正式稳定版本发布前 API 可能会继续调整。

许可证

MIT，详见 LICENSE。