ros-launch-analyzer 0.0.1

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ros-launch-analyzer

概要

ros-launch-analyzerは、ROSのlaunchファイルの依存関係を分析してグラフを生成するツールです。

ROS1がインストールされていない環境で使うことを想定したツールのため、ROSに依存せずに動かせます。

（そのためROSがインストールされている環境ならば簡単にパスが見つかるようなパッケージも、見つかりにくいことがあります）

機能

• launchファイル間の依存関係を解析
• ROSノードの依存関係を解析
• 依存関係をGraphvizを使ってグラフ化
• シンプルグラフと詳細グラフの生成
• ノード情報のCSV出力

インストール

pip install ros-launch-analyzer

実行方法

CLIとして

$ ros-launch-analyzer <launchファイル（ディレクトリ）のパス> [--output <出力ファイル名>] [--ros-ws <ROSワークスペースのパス>]

Pythonモジュールとして

from ros_launch_analyzer.analyzer import LaunchAnalyzer

# 解析器の初期化
analyzer = LaunchAnalyzer("/path/to/launch/dir", "/path/to/catkin_ws")

# launchファイルの解析
analyzer.parse_launch_file("/path/to/your.launch")

# グラフの生成
analyzer.create_graph("output_filename")
# または
analyzer.create_simple_graph("output_filename")  # シンプルグラフのみ
analyzer.create_full_graph("output_filename")    # 詳細グラフのみ

出力

以下のファイルを生成し出力します。
dotファイルはxdotやVSCodeの拡張機能（Graphviz Interactive Preview）などで表示できます。

• ros_nodes_graph_simple.dot
  • launchファイルの依存関係を表すGraphvizのdotファイル
• ros_nodes_graph_simple.pdf
  • 上記のdotファイルをレンダリングしたPDF
• ros_nodes_graph.dot
  • launchファイル（ROSパッケージも含む）の依存関係を表すGraphvizのdotファイル
• ros_nodes_graph.pdf
  • 上記のdotファイルをレンダリングしたPDF
• ros_nodes_graph_nodes.csv
  • launchファイルのノード名とパッケージ名を出力したCSVファイル

必要条件

• Python 3.8以上
• Graphviz（システムにインストールされている必要があります）