Robot Teaching Manager

ロボットの現在位置を P 変数として登録・確認し、JSON ファイルで管理する Qt ベースのティーチング GUI です。

バージョン: 0.0.0（初期版）

主な機能

• ロボットの現在位置を取得して表示します。
• P 番号と座標の一覧を表示します。P 番号範囲を指定して読み込めます（Cobotta）。
• 指定した P 番号、または一覧で選択した P 番号に 取得済みの現在位置を書き込みます。書き込み前に確認します。
• 一覧の右クリックメニューから、現在位置の書き込み、 0 クリア、 一覧から削除を実行できます。
• Ctrl／Command による複数行選択と Shift による範囲選択に対応します。0 クリアと一覧から削除は複数行をまとめて操作できます。
• 0 クリアは対象 P 番号を [0, 0, 0, 0, 0, 0, -1] に設定します。
• JSON ファイルからの読み込み、表示中の一覧の JSON 保存に対応します。

注意: 「空き番号にティーチング」ボタンはありますが、未使用番号の判定仕様が未確定のため、自動登録は実行できません。

デバイスごとの保存先

DeviceProxy に渡す device_name で自動的に切り替わります。名前の比較は CobottaCtrl と完全一致です。

Cobotta の実機 P 変数の変更は JSON に自動保存されません。その他のデバイスでは、P 変数をロボット内部メモリに保存せず、JSON を利用します。 現在位置の取得には、どちらの場合も接続済みのロボットが必要です。

構成

GUI、Controller、Model を分離した MVC 構成です。

起動と設定

現行の example/teaching_gui.py は PySide6、x_logger、cobotta2 を import します。これらのパッケージと接続先の設定ファイルを、使用環境に合わせて用意してください。依存関係を宣言するパッケージ設定ファイルは今回の確認対象に含まれていないため、対応バージョンはここでは規定しません。

example/teaching_gui.py の main() で、Config("config_cobotta3_server5.yaml")、device_name = "CobottaCtrl"、 DeviceProxy(...) を設定します。JSON の保存先は同ファイル内の JSON_FILE で、初期値はプロジェクトルートの robot_positions.json です。P 番号の GUI 入力範囲は 0〜999、起動時の読込範囲の初期値は P0〜P20 です。

プロジェクトルートからの実行例:

python example/teaching_gui.py

ロボット通信が必要な操作は、対応する DeviceProxy とサーバーが利用可能な状態で実行してください。

操作上の注意

• 書き込み・0 クリアは既存の座標を上書きします。確認ダイアログで対象を確認してください。
• Cobotta の「一覧から削除」はロボット内部 P 変数を消去しません。0 クリアとは別操作です。
• JSON 管理モードの「一覧から削除」は JSON にも反映されます。
• ロボットへの書き込み後は P 変数を読み戻して検証します。
• 現在位置の取得中に画面を閉じると、通信スレッドの終了待ちが発生する場合があります。

更新履歴

CHANGELOG.md / CHANGELOG.en.md