tftree-manager 0.1.10

TF 树梳理与变换管理 core：YAML/JSON 外参加载、图路径与环检测、direct relation 更新、局部求逆、compute/projection 变换计算

tftree-manager

当前版本：0.1.10

tftree-manager 是 D03 的 TF/外参 core 包，负责加载、查询、拓扑诊断、compute/projection 变换计算、YAML/JSON I/O 和外参更新原语。它不再承载可视化、GUI、服务端或端到端业务工作流。

安装

pip install tftree-manager

V0.1.10 mdrive4 JSON 公共字段

D03 的 mdrive4 JSON 写回不再本地逐文件维护 vehicle_id。persist_vehicle_id 会映射为 D11 normalize_vehicle_context(..., common_vehicle_fields={"vehicle_id": ...})， 由 D11 统一处理目录公共字段继承、冲突阻断和缺失记录创建。

V0.1.9 mdrive4 JSON 缺失记录创建

D03 导出 mdrive4 JSON 遇到缺失 camera/sensor 时，委托 D11 mdrive4_json.create_record(...) 创建 native 记录。缺少完整内参或外参时写入 is_valid=false，不在 D03 内拼装伪造内参字段。

V0.1.7 mdrive4 JSON prj_model 合同

D03 写出 mdrive4 JSON 相机内参时遵循当前 mdrive4-json 合同：

• model_type="FISHEYE" 写 prj_model=1。
• model_type="PINHOLE" 写 prj_model=3。

V0.1.6 路径分类 API

D03 新增轻量路径形状分类 API，用于在调用具体 loader 前区分输入来源：

from tftree_manager import classify_calibration_source_path, validate_calibration_source_path

result = classify_calibration_source_path("/path/to/mdrive_conf/car/vehicle_config.pb.txt")
assert result.family == "mdrive-pb"

validated = validate_calibration_source_path(
    "/path/to/vehicle_cfg/car/calib",
    expected_family="mdrive4-json",
)

该 API 只识别路径形状，不解析 PB/JSON/YAML 内容。PB/JSON 语义正确性仍由 pb_calibration、mdrive4_json 或具体 loader 负责。

识别范围：

• mdrive-pb：vehicle_config.pb.txt 或 *.pb.txt 文件路径。
• mdrive4-json：名为 calib/ 且非空的目录。
• yaml-workspace：包含 .yaml / .yml 文件的目录。
• unknown / invalid：缺失路径、PB/JSON 混合路径、vehicle_cfg 下缺少 calib/、空 JSON calib/ 目录、无法识别的文件后缀。

V0.1.5 瘦身边界

D03 V0.1.5 只保留 TF core 能力：

• workspace 加载/保存：TFTreeWorkspace.load_yaml()、load_mdrive4_json()、save_yaml()。
• transform 查询：TransformQueryService.get_transform()、compute_all_from_root()、convert_transform_mode()。
• 路径和拓扑诊断：TopologyService 的路径、环检测、边查询，以及 directed/bidirectional 拓扑评估。
• 外参操作：TransformOperationService 的 direct relation、标定链路替换、相邻边求逆和 direct transform upsert。
• 格式边界：YAML、mdrive4 JSON、PB 派生 YAML、JSON camera compute/projection 轴系转换。
• 非 UI facade：TransformLookup、PathLookup、JsonRootEdgeUpdater。

以下能力已从 D03 移除，且不保留旧兼容入口：

• 3D sensor orientation plot、车辆外形叠加和 plot-orientation CLI。
• 2D graph visualization 数据模型、布局、画布和 graph editor。
• Qt/PySide canvas/editor/prune UI。
• Flask app、tftree-manager-server 和 server 兼容模块。
• ui / plot extras 及其 PySide6、matplotlib、Flask、minieye-runtime-config 依赖。

可视化相关能力迁移到 D14/D15，由 D14/D15 依赖 D03 core API 构建展示、交互和报告，不再反向塞回 D03。

推荐入口

from tftree_manager import (
    TFTreeWorkspace,
    TransformOperationService,
    TransformQueryService,
    TopologyService,
)

workspace = TFTreeWorkspace.load_yaml("/path/to/yaml_dir")
query = TransformQueryService(workspace)
topology = TopologyService(workspace)
ops = TransformOperationService(workspace)

frames = workspace.frames()
cycles = topology.detect_cycles()

# 默认 compute，用于标定文件、尺寸链、保存和 JSON/PB/YAML 写回。
T_compute = query.get_transform("lidar", "camera")

# projection 用于 lidar2cam 显示、PnP 和图像投影。
T_projection = query.get_transform("lidar", "camera", output_mode="projection")

# 如果外部输入矩阵来自投影链路，D03 在 API 边界归一为 compute 后存储。
ops.upsert_direct_transform(
    "lidar",
    "camera",
    T_projection,
    input_mode="projection",
    save=False,
)

CLI

D03 CLI 只保留 core 操作：

tftree-manager <yaml_dir>
tftree-manager load-json <json_dir> --output-dir <yaml_dir> [--root-frame ego]
tftree-manager invert-edge <yaml_dir> <A> <B> [--output-dir <dir>] [--no-save]
tftree-manager rewrite-direct <yaml_dir> <update_yaml> [--output-dir <dir>] [--prune-frame <frame> ...]
tftree-manager upsert-direct <yaml_dir> --update-yaml <path> [--replace-frame <frame> ...]

compute / projection 合同

• compute 是默认模式，用于标定文件、尺寸链、direct/manual link 存储、PB/YAML/JSON 写回。
• projection 用于 lidar2cam 显示、PnP 和图像投影。
• graph 内部只保存 compute；projection 只在 get_transform(..., output_mode="projection")、convert_transform_mode(...) 或 input_mode="projection" 的 D03 API 边界派生/归一。
• mdrive4 JSON camera 的 compute 轴系为 FLU，projection 轴系为 OpenCV/RDF。
• PB/YAML 无 order_manifest.yaml.frame_axes metadata 时，D03 不推测相机轴系，compute 与 projection 返回一致。
• JSON 写回必须走 D03 的 compute -> JSON FLU 序列化，业务侧不要自行拼 camera JSON RPY/translation。

兼容层

TFTreeManager 仅作为 deprecated compat wrapper 保留，用于旧项目平滑运行；新接入应以 TFTreeWorkspace + services 为主入口。该兼容层不包含任何可视化入口。

facade

重复的矩阵查询、路径查询和 JSON root edge 更新可优先使用稳定 facade：

from tftree_manager import JsonRootEdgeUpdater, PathLookup, TransformLookup

matrix = TransformLookup.from_yaml("/path/to/yaml_dir").matrix("lidar", "camera")
path_edges = PathLookup.from_yaml("/path/to/yaml_dir").edge_keys("lidar", "camera")

updater = JsonRootEdgeUpdater.from_yaml("/path/to/yaml_dir", root_frame="vrf_ground")
updater.update_root_edge("lidar", "camera", matrix, save=False)

更多文档

• doc/README.md：V0.1.6 core 能力边界和迁移口径。
• doc/API_USAGE.md：V0.1.6 core API 接入示例。
• doc/UPDATE.md：版本更新说明与迁移方向。
• plan/：V0.1.5 当前边界说明；旧 GUI/可视化计划已归档移除，不再作为 D03 目标。