tftree-manager 0.0.1

TF 树梳理与变换管理：YAML 外参加载/保存、图路径与环检测、变换矩阵计算

tftree-manager

TF 树梳理与变换管理：从 YAML 目录加载/保存外参与顺序，构建无向图、路径查找、环检测、变换矩阵计算。

安装

pip install tftree-manager

功能特性

• 从 yaml_dir/extrinsics/*.yaml 与 order_manifest.yaml 加载/保存外参与顺序
• 无向图构建、BFS 路径查找、有向环检测
• 沿路径累积 4x4 变换矩阵、从根节点计算到所有可达节点
• 更新变换、求逆、重排顺序并写回 YAML
• 可选 Flask API 服务与命令行入口

快速开始

from tftree_manager import TFTreeManager

manager = TFTreeManager("/path/to/yaml_dir")
manager.load_from_yaml()

# 所有坐标系
frames = manager.get_all_frames()

# 两节点间变换矩阵
T = manager.get_transform("lidar", "camera")

# 从根节点计算到所有节点
transforms = manager.compute_all_transforms_from_root("world")

# 检测环
cycles = manager.detect_cycles()

# 保存
manager.save_to_yaml()

命令行

# 以 YAML 目录为参数，加载并打印树与环信息
tftree-manager /path/to/yaml_dir

# 启动 Flask API 服务（默认 0.0.0.0:5000）
tftree-manager-server

环境变量 TFTREE_DATA_DIR 可指定 API 默认数据目录（默认 ./data）。

依赖

• Python >= 3.10
• numpy >= 1.20.0
• PyYAML >= 5.4.0
• Flask >= 2.0.0（API 与 server 入口需要）

License

MIT