a42-proto 0.3.0

Protobuf Python bindings for A42 sensor data

📦 A42 Protobuf Bindings (a42_proto)

Dieses Python-Paket enthält die Protobuf-Bindings für Sensordaten im A42-Format. Es erlaubt das einfache Einlesen und Verarbeiten von LiDAR-Scans und zugehörigen Objektinformationen.

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🔽 Datendownload

👉 KIT Sync & Share Download

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📥 Installation

pip install a42_proto

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🧪 Beispielskripte

• analyze_proto.py – aggregierte Auswertung über Frames, Scans, Punkte, Objekte
• visualize_pointcloud.py – zeigt eine Punktwolke in Open3D

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📄 Datenstruktur

Die .pb-Dateien enthalten serialisierte Frame-Nachrichten:

• Frame
  enthält:

  • frame_timestamp_ns: globaler Zeitstempel
  • lidars: Liste von LidarScan

• LidarScan
  enthält:

  • laser_name: Sensor-ID (enum)
  • scan_timestamp_ns: Zeitstempel des Scans
  • pointcloud.points: Liste von 3D-Punkten (LidarPoint)
  • object_list.objects: erkannte Objekte (ObjectBBox)
  • calibration: SensorCalibration mit extrinsischer Pose

• SensorCalibration
  enthält:

  • sensor_name: Klartextname
  • extrinsic.matrix: 4×4-Transform (row-major, Länge 16)
  • optionale Felder: FOV, Winkelauflösung, Scan-Modus

• LidarPoint
  Felder: x, y, z, intensity, timestamp_offset_ns

• ObjectBBox
  Felder:

  • position.x/y/z (Mittelpunkt der Box)
  • dimension.x/y/z (Länge, Breite, Höhe)
  • pointcloud.points (Punkte innerhalb der Box)