a42-proto 0.4.0

Protobuf Python bindings for A42 sensor data

📦 A42 Protobuf Bindings (a42_proto)

Dieses Python-Paket enthält die Protobuf-Bindings für Sensordaten im A42-Format. Es erlaubt das einfache Einlesen und Verarbeiten von LiDAR-Scans und zugehörigen Objektinformationen.

---

🔽 Datendownload

👉 KIT Sync & Share Download

---

📥 Installation

pip install a42_proto

---

🧪 Beispielskripte

• analyze_proto.py – aggregierte Auswertung über Frames, Scans, Punkte, Objekte
• visualize_pointcloud.py – zeigt eine Punktwolke in Open3D

---

📄 Datenstruktur

Frame

Enthält alle Sensordaten für einen Zeitstempel.

• frame_timestamp_ns – globaler Zeitstempel (ns)
• lidars[] – Liste von LidarScan

---

LidarScan

Ein vollständiger Scan eines LiDAR-Sensors.

• laser_name – Sensorkennung (Enum LaserName)
• scan_timestamp_ns – Zeitstempel des Scans (ns)
• pointcloud – Punktwolke (PointCloud)
• calibration – Sensor-Kalibrierung (SensorCalibration)
• object_list[] – erkannte Objekte (ObjectBBox)

---

PointCloud

Rohdaten einer Punktwolke.

• cartesian – XYZ-Koordinaten (Byte-Array, float32)
• intensity – Intensität (Byte-Array, uint16)
• ambient – Umgebungslicht (Byte-Array, uint16)
• speed – Geschwindigkeit (Byte-Array)
• reflectivity – Reflektivität (Byte-Array, uint16)
• timestamp_offset – Zeitversatz pro Punkt (Byte-Array, ns)
• channel_id – Kanal-ID (Byte-Array)

---

ObjectBBox

Achsenorientierte 3D-Box eines erkannten Objekts.

• timestamp_ns – Zeitstempel (ns)
• position – Mittelpunkt (x, y, z)
• dimension – Abmessungen (x, y, z)
• pointcloud – Punkte innerhalb der Box (PointCloud)

---

SensorCalibration

Kalibrierungsdaten eines Sensors.

• sensor_name – Name des Sensors
• extrinsic[] – Extrinsische 4×4-Transformationsmatrix (row-major, Länge 16)
• vertical_fov / horizontal_fov – Sichtfeld in Grad
• vertical_scanlines / horizontal_scanlines – Anzahl Scanlinien
• horizontal_angle_spacing – Horizontaler Winkelabstand (Grad)
• beam_altitude_angles[] – Strahl-Höhenwinkel
• beam_azimuth_angles[] – Strahl-Azimutwinkel
• frame_mode – Scan-Modus
• scan_pattern – Scan-Pattern-ID