agmen (Python)

Agmen es un framework de código abierto para robótica, IA e IoT. Su núcleo (en C++) es el "sistema nervioso" del robot: mueve mensajes entre nodos de forma rápida, confiable y con marca de tiempo.

Este paquete es la implementación de referencia en Python del formato de mensajes. Con él, un nodo de Python habla con nodos de C++ sin dependencias extra.

pip install agmen

from dataclasses import dataclass
import agmen
from agmen import wire

@dataclass
class MotorCommand(wire.Message):
    SCHEMA = "MotorCommand{f32 left;f32 right}"   # el mismo esquema que en C++
    left: float
    right: float

pub = agmen.Publisher(MotorCommand, "127.0.0.1:7500", topic="/cmd")
pub.publish(MotorCommand(0.5, 0.5))

sub = agmen.Subscriber(MotorCommand, "127.0.0.1:7500")
sample = sub.receive(timeout=0.05)     # None si no llegó nada

Basta con el esquema: el layout en bytes (igual que un struct de C) sale solo.

También instala el comando agmen, que levanta todo tu robot con un solo comando y abre un panel web para controlarlo:

agmen run robot.toml     # todos los nodos + panel web (nodos, logs, gráficas, manejar)
agmen web                # solo el panel: grafica cualquier mensaje que le llegue
agmen echo 127.0.0.1:7400   # muestra cualquier mensaje en la terminal

⚠ Versión 0.x: la API todavía va a cambiar entre versiones menores.

Documentación, tutorial y código: https://github.com/flkochu/Agmen