agmen (Python)

Agmen es un framework de código abierto para robótica, IA e IoT. Su núcleo (en C++) es el "sistema nervioso" del robot: mueve mensajes entre nodos de forma rápida, confiable y con marca de tiempo.

Este paquete es la implementación de referencia en Python del formato de mensajes. Con él, un nodo de Python habla con nodos de C++ sin dependencias extra.

pip install agmen

from dataclasses import dataclass
import agmen
from agmen import wire

@dataclass
class MotorCommand(wire.Message):
    SCHEMA = "MotorCommand{f32 left;f32 right}"   # el mismo esquema que en C++
    left: float
    right: float

pub = agmen.Publisher(MotorCommand, "/cmd")      # un topic: sin IPs ni puertos
pub.publish(MotorCommand(0.5, 0.5))

sub = agmen.Subscriber(MotorCommand, "/cmd")     # cuantos quieras
sample = sub.receive(timeout=0.05)               # None si no llegó nada

Con topics, los nodos se encuentran solos con el agmen hub de la máquina (agmen run lo arranca). También puedes usar una dirección fija ("127.0.0.1:7500"), sin hub.

Basta con el esquema: el layout en bytes (igual que un struct de C) sale solo.

También instala el comando agmen, que levanta todo tu robot con un solo comando y abre un panel web para controlarlo:

agmen run robot.toml     # todos los nodos + panel web (nodos, logs, gráficas, inspector, manejar)
agmen run robot.toml --red   # el panel en tu red local (celular), con clave
agmen web                # solo el panel: grafica cualquier mensaje que le llegue
agmen echo 127.0.0.1:7400   # muestra cualquier mensaje en la terminal
agmen topic list            # qué topics hay, de qué tipo, quién manda y quién escucha
agmen topic echo /imu       # los mensajes de un topic, sin quitarle el puerto a nadie

Tus mensajes también pueden vivir en un archivo .agmen, el mismo que usa C++ para generar su código:

msgs = agmen.load("arca9.agmen")
pub = agmen.Publisher(msgs.Articulaciones, "/arca9/q")
pub.publish(msgs.Articulaciones(q=[90.0] * 12, modo=msgs.Modo.TROTAR))

agmen gen arca9.agmen --python . escribe el .py (para el autocompletado de tu editor) y agmen gen arca9.agmen muestra cada tipo con su esquema.

El panel también acepta a Foxglove (solo lectura): conéctate a ws://127.0.0.1:8080/ws.

⚠ Versión 0.x: la API todavía va a cambiar entre versiones menores.

Documentación, tutorial y código: https://github.com/flkochu/Agmen