mini-camera-intrinsic 0.0.2

按相机型号（DESAYSV/PONY）解析内参，返回统一 dict，支持保存为与 D02 一致的 YAML 格式。

mini-camera-intrinsic

按相机型号解析内参，返回统一字典；支持保存为与 D02（pb_calibration）一致的本地 YAML 格式。

安装

pip install mini-camera-intrinsic

功能

• **parse_intrinsics(camera_model, kwargs)：按相机型号解析，返回 List[dict]，每项与 D02 单组内参 YAML 同构。
• save_intrinsics_to_dir(intrinsics_list, output_dir)：将上述列表写入 output_dir/intrinsics/*.yaml。

支持的相机型号（硬编码）：DESAYSV、PONY。

快速开始

DESAYSV

需提供 log 来源（目录或文件列表）与 camera_id 映射（camera_id 文件路径或 dict，不能传文件夹路径）：

from mini_camera_intrinsic import parse_intrinsics, save_intrinsics_to_dir, CAMERA_MODEL_DESAYSV

# 方式一：log 目录 + camera_id 文件
items = parse_intrinsics(
    CAMERA_MODEL_DESAYSV,
    log_dir="/path/to/log_dir",
    camera_id_path="/path/to/camera_id",
)

# 方式二：log 文件列表 + camera_id 映射
items = parse_intrinsics(
    CAMERA_MODEL_DESAYSV,
    log_paths=["/path/to/camera_30.log", "/path/to/camera_100.log"],
    camera_id_mapping={1: "front_30", 2: "front_120"},
)

# 返回 List[dict]，可保存到本地
save_intrinsics_to_dir(items, "/path/to/output_dir")

PONY

需提供 log 文件路径：

from mini_camera_intrinsic import parse_intrinsics, CAMERA_MODEL_PONY

items = parse_intrinsics(
    CAMERA_MODEL_PONY,
    log_path="/path/to/drivers_camera_pony.log.INFO.xxx",
)
# 或 file_path=...

返回格式（dict）

每条内参与 D02 单组 intrinsic YAML 一致，例如：

• frame_id: str
• model_type: "PINHOLE" | "FISHEYE"
• pinhole（或 fisheye）: width, height, intrinsic（9 个数）, distortion（4 或 8 个数）

便于 API 调用与 save_intrinsics_to_dir 入参。

依赖

• Python >= 3.10
• PyYAML >= 6.0

License

MIT