mini-camera-intrinsic 0.0.3

按相机型号（DESAYSV/PONY）解析内参，返回统一 dict，支持保存为与 D02 一致的 YAML 格式。

mini-camera-intrinsic

按相机型号解析内参，返回统一字典；支持保存为与 D02（pb_calibration）一致的本地 YAML 格式。

安装

pip install mini-camera-intrinsic

功能

• **parse_intrinsics(camera_model, kwargs)：按相机型号解析，返回 List[dict]，每项与 D02 单组内参 YAML 同构。
• **parse_intrinsics_from_dir(camera_model, root_dir, kwargs)：按相机型号 + 根目录自动遍历子目录，发现对应格式的 log / camera_id 后调用上层解析逻辑，返回 List[dict]。
• save_intrinsics_to_dir(intrinsics_list, output_dir)：将上述列表写入 output_dir/intrinsics/*.yaml。

支持的相机型号（硬编码）：DESAYSV、PONY。

快速开始

DESAYSV（按精细参数传入）

需提供 log 来源（目录或文件列表）与 camera_id 映射（camera_id 文件路径或 dict，不能传文件夹路径）：

from mini_camera_intrinsic import parse_intrinsics, save_intrinsics_to_dir, CAMERA_MODEL_DESAYSV

# 方式一：log 目录 + camera_id 文件
items = parse_intrinsics(
    CAMERA_MODEL_DESAYSV,
    log_dir="/path/to/log_dir",
    camera_id_path="/path/to/camera_id",
)

# 方式二：log 文件列表 + camera_id 映射
items = parse_intrinsics(
    CAMERA_MODEL_DESAYSV,
    log_paths=["/path/to/camera_30.log", "/path/to/camera_100.log"],
    camera_id_mapping={1: "front_30", 2: "front_120"},
)

# 返回 List[dict]，可保存到本地
save_intrinsics_to_dir(items, "/path/to/output_dir")

PONY（按精细参数传入）

需提供 log 文件路径：

from mini_camera_intrinsic import parse_intrinsics, CAMERA_MODEL_PONY

items = parse_intrinsics(
    CAMERA_MODEL_PONY,
    log_path="/path/to/drivers_camera_pony.log.INFO.xxx",
)
# 或 file_path=...

按目录自动解析（推荐方式）

当你已经有一整个相机日志目录（例如本仓库的 tests/fixtures），可以仅传入根目录，由库内部自动遍历子文件夹并发现需要的 log / camera_id 文件：

from mini_camera_intrinsic import (
    CAMERA_MODEL_DESAYSV,
    CAMERA_MODEL_PONY,
    parse_intrinsics_from_dir,
    save_intrinsics_to_dir,
)

# DESAYSV：传入包含 .log 和 camera_id 的根目录
items_desay = parse_intrinsics_from_dir(
    CAMERA_MODEL_DESAYSV,
    root_dir="./tests/fixtures/DESAYSV",  # 相对路径或绝对路径均可
)

# PONY：传入包含 pony log 的根目录
items_pony = parse_intrinsics_from_dir(
    CAMERA_MODEL_PONY,
    root_dir="./tests/fixtures/PONY",
)

# 统一保存为 D02 风格的 YAML
save_intrinsics_to_dir(items_desay, "./output_desay")
save_intrinsics_to_dir(items_pony, "./output_pony")

典型工程用法：只要日志目录结构与 tests/fixtures 类似（DESAYSV 目录下有若干 *.log 和一个 camera_id 文件，PONY 目录下有 *.INFO* 或 *.log*），即可直接将该目录路径作为 root_dir 传入。

返回格式（dict）

每条内参与 D02 单组 intrinsic YAML 一致，例如：

• frame_id: str
• model_type: "PINHOLE" | "FISHEYE"
• pinhole（或 fisheye）: width, height, intrinsic（9 个数）, distortion（4 或 8 个数）

便于 API 调用与 save_intrinsics_to_dir 入参。

依赖

• Python >= 3.10
• PyYAML >= 6.0

License

MIT