mini-camera-intrinsic 0.0.6

按相机型号（DESAYSV/PONY）解析内参，返回统一 dict，支持保存为与 D02 一致的 YAML 格式。

mini-camera-intrinsic

按相机型号解析内参，返回统一字典；支持保存为与 D02（pb_calibration）一致的本地 YAML 格式。

当前版本：0.0.6。

安装

pip install mini-camera-intrinsic

功能

• **parse_intrinsics_from_dir(camera_model, root_dir, kwargs)：按相机型号 + 根目录自动遍历子目录，发现对应格式的 log / camera_id 后调用上层解析逻辑，返回 List[dict]。
• save_intrinsics_to_dir(intrinsics_list, output_dir)：将上述列表写入 output_dir/intrinsics/*.yaml。

支持的相机型号（硬编码）：DESAYSV、PONY。

快速开始：按目录自动解析（统一方式）

当你已经有一整个相机日志目录（例如本仓库的 tests/fixtures），可以仅传入根目录，由库内部自动遍历子文件夹并发现需要的 log / camera_id 文件：

from mini_camera_intrinsic import (
    CAMERA_MODEL_DESAYSV,
    CAMERA_MODEL_PONY,
    parse_intrinsics_from_dir,
    save_intrinsics_to_dir,
)

# DESAYSV：传入包含 .log 和 camera_id 的根目录
items_desay = parse_intrinsics_from_dir(
    CAMERA_MODEL_DESAYSV,
    root_dir="./tests/fixtures/DESAYSV",  # 相对路径或绝对路径均可
)

# PONY：传入包含 pony log 的根目录
items_pony = parse_intrinsics_from_dir(
    CAMERA_MODEL_PONY,
    root_dir="./tests/fixtures/PONY",
)

# 统一保存为 D02 风格的 YAML
save_intrinsics_to_dir(items_desay, "./output_desay")
save_intrinsics_to_dir(items_pony, "./output_pony")

典型工程用法：只要日志目录结构与 tests/fixtures 类似（DESAYSV 目录下有若干 *.log 和一个 camera_id 文件，PONY 目录下有 *.INFO* 或 *.log*），即可直接将该目录路径作为 root_dir 传入。

返回格式（dict）

每条内参与 D02 单组 intrinsic YAML 一致，例如：

• frame_id: str
• model_type: "PINHOLE" | "FISHEYE"
• pinhole（或 fisheye）: width, height, intrinsic（9 个数）, distortion（4 或 8 个数）

畸变顺序与位数约定

• PINHOLE-8：k1,k2,p1,p2,k3,k4,k5,k6
• FISHEYE-4：k1,k2,k3,k4
• 本包当前主要输出 4/8 位；version_update.md 中提到的“每相机最多 5 条记录”是聚合条数，不是 distortion 位数。

便于 API 调用与 save_intrinsics_to_dir 入参。

依赖

• Python >= 3.10
• PyYAML >= 6.0

License

MIT