pb-calibration 0.0.3

PB 标定文件反序列化校验、解析为 YAML、从 YAML 组装为 .pb.txt

pb-calibration

PB 标定文件（.pb.txt）反序列化校验、解析为 YAML、从 YAML 按顺序组装为 .pb.txt。
输出位置与组合位置一致，且可指定。

环境与安装

推荐使用 Conda 环境 py310，并在该环境中安装本包及依赖：

conda activate py310
pip install -e .   # 开发安装
# 或
pip install .      # 普通安装

若仅安装不开发，也可：

pip install pb-calibration

功能

1. 反序列化检查：检查 pb.txt 是否存在格式问题（能否正常解析）。
2. 解析为 YAML：将 pb.txt 解析为每个单独的 yaml 文件，输出到指定目录；该目录与后续「组合」时使用的目录一致。
3. 从 YAML 组装：按顺序将指定目录中的单独 yaml 文件组装成 pb.txt（输入目录与解析输出目录一致，可指定）。

架构

本包以 calibration.proto 为唯一规范：与 .pb.txt 的读写均通过生成的 CalibInformation Message 做标准序列化/反序列化，不再使用手写正则或手拼字符串。中间仍保留 YAML 目录 作为可编辑、可版本管理的中间表示。

数据流

flowchart LR
  subgraph pb [PB 文本]
    PBTxt[".pb.txt"]
  end
  subgraph proto [Proto 层]
    Msg[CalibInformation]
  end
  subgraph yaml [YAML 中间层]
    Dict[dict]
    YAML["order_manifest + 分组 YAML"]
  end

  PBTxt -->|"check: 仅验证"| Msg
  PBTxt -->|"parse: 反序列化"| Msg
  Msg -->|"Message → dict"| Dict
  Dict -->|"写文件"| YAML
  YAML -->|"读文件"| Dict
  Dict -->|"dict → Message"| Msg
  Msg -->|"build: 序列化"| PBTxt

• check：.pb.txt → 读入文本 → text_format.Parse(content, CalibInformation())，成功即通过，不写 YAML。
• parse：.pb.txt → 标准反序列化为 CalibInformation → 转为 dict → 按现有目录结构写出 YAML（order_manifest.yaml、vehicle_info/vehicle_param、extrinsics/*、intrinsics/*）。
• build：从 YAML 目录读取 → 组装为 dict → 填充 CalibInformation → text_format.MessageToString 写出 .pb.txt。

实现要点

环节	说明
PB → Message	统一使用 calibration.proto 生成的 CalibInformation + google.protobuf.text_format.Parse，check 与 parse 共用。
Message → dict	转换层（_proto_io）将 Message 转为与现有 YAML 一致的 dict，支持 proto 中的 oneof（pinhole / fisheye）。
dict → Message	build 时从 YAML 得到 dict 后，填充 CalibInformation 再序列化，保证输出符合 proto。
YAML 目录	结构不变：order_manifest.yaml、vehicle_info.yaml、vehicle_param.yaml、extrinsics/、intrinsics/；仅「pb ↔ 内存」一段改为经 proto。

命令行

# 1. 检查 pb.txt 格式
pb-calibration check -i /path/to/vehicle_config.pb.txt

# 2. 解析 pb.txt 为 yaml，输出到指定目录（该目录即后续 build 的输入）
pb-calibration parse -i /path/to/vehicle_config.pb.txt -o /path/to/yaml_dir

# 3. 从指定目录按顺序组装为 pb.txt（目录与 parse 的 -o 一致）
pb-calibration build -i /path/to/yaml_dir -o /path/to/vehicle_config_out.pb.txt

可选参数：--templates /path/to/proto_templates 指定模板目录，不指定则使用包内模板。

Python API

接口说明

接口	签名	说明
check	check(pb_path, proto_templates_dir=None) -> (bool, str | None)	反序列化校验 .pb.txt 格式；返回 (是否通过, 错误信息)，通过时错误信息为 None。
parse	parse(pb_path, yaml_dir, proto_templates_dir=None) -> (dict, dict)	将 .pb.txt 解析为多份 YAML 并写入 yaml_dir；返回 (解析后的结构化数据, 缺项/漏项报告)；失败会抛异常。
build	build(yaml_dir, output_pb_path, proto_templates_dir=None) -> None	按顺序将 yaml_dir 中的 YAML 组装成 .pb.txt；无返回值，失败抛异常。

参数说明：

• check

  • pb_path (str, 必填)：.pb.txt 文件路径。
  • proto_templates_dir (str | None, 可选)：proto 模板目录，不传则使用包内模板。

• parse

  • pb_path (str, 必填)：.pb.txt 文件路径。
  • yaml_dir (str, 必填)：YAML 输出目录，应与后续 build 的输入目录一致。
  • proto_templates_dir (str | None, 可选)：proto 模板目录。

• build

  • yaml_dir (str, 必填)：包含 order_manifest.yaml 及分组 YAML 的目录（即 parse 的输出目录）。
  • output_pb_path (str, 必填)：输出的 .pb.txt 路径。
  • proto_templates_dir (str | None, 可选)：proto 模板目录。

使用方法

from pb_calibration import check, parse, build

# 1. 反序列化检查
ok, err = check("vehicle_config.pb.txt")
if not ok:
    print("格式错误:", err)

# 2. 解析为 yaml，输出到指定目录（与 build 输入一致）
yaml_dir = "./output/yaml"  # 可任意指定
data, missing_report = parse("vehicle_config.pb.txt", yaml_dir)
# data: 解析后的结构化数据；missing_report: 与模板对比的缺项报告

# 3. 从同一目录按顺序组装为 pb.txt
build(yaml_dir, "vehicle_config_rebuilt.pb.txt")

典型流程：

1. 只校验：check(pb_path) → 根据 ok 和 err 判断格式是否正常。
2. PB → 可编辑 YAML：parse(pb_path, yaml_dir) → 在 yaml_dir 中修改 YAML。
3. YAML → 新 PB：build(yaml_dir, output_pb_path)。

• 输出位置与组合位置一致：parse(..., yaml_dir) 与 build(yaml_dir, ...) 使用同一个 yaml_dir，可任意指定路径。

YAML 目录结构

解析后目录内包含：

• order_manifest.yaml：顺序清单
• vehicle_info.yaml、vehicle_param.yaml
• extrinsics/000.yaml、001.yaml、…
• intrinsics/<frame_id>.yaml、…

组装时从同一目录按 order_manifest.yaml 顺序读取并生成 .pb.txt。

依赖

• Python >= 3.10（推荐在 conda 环境 py310 下使用）
• PyYAML >= 6.0
• protobuf >= 4.21.0

License

MIT