pb-calibration 0.1.7

PB 车辆配置/标定文件（vehicle_config.proto）反序列化校验、解析为 YAML、从 YAML 统一格式地组装为 .pb.txt。V0.1.7：新增 PB 工作区实体级 CRUD，统一由 pb_calibration 控制 manifest，并保留 V0.1.6 的格式与一致性校验能力。

pb-calibration

当前版本：0.1.7

基于 vehicle_config.proto（与 mdrive master 对齐，依赖 modules/message/common/geometry.proto）的 PB 车辆配置/标定文件（.pb.txt）反序列化校验、解析为 YAML、从 YAML 统一格式地组装为 .pb.txt。
V0.1.7：在 V0.1.6 基础上，新增 PB 工作区实体级 CRUD（list/get/create/update/delete/replace），把 manifest 控制权统一收回到 pb_calibration，不再要求外部程序自己拼 order_manifest.yaml。
V0.1.6：无论是未修改、修改还是新增内容，build 输出都统一空格与缩进；未修改块尽量保留原数字字面量，修改/新增块的浮点标准化精度提升到最多 16 位小数；新增 YAML 工作区一致性校验与 register/remove/reorder 共享接口，避免“文件已存在但未被 manifest 引用”的静默错误。
V0.1.5：新增“未修改原文保真”重组、未知字段警告与尽量保留、浮点标准化输出、YAML 全量双引号字符串化。
V0.1.4：vehicle_config.proto 与上游 mdrive 一致，Transform 使用 mdrive.message.common.Point3D / Quaternion；VehicleLidarConfig.enable_ids 为 uint32（与此前本地单文件内嵌 int32 的实验性定义不同）。
V0.1.3：在 V0.1.2 基础上为 VehicleConfig 增加 vehicle_lidar_config（enable_ids），兼容 mdrive_conf 新标定。
V0.1.2：VehicleInfo 新增字段 color、manufacturer 等；此前版本曾将 Point3D/Quaternion 内嵌在单文件内。

环境与安装

推荐使用 Conda 环境 py310，并在该环境中安装本包及依赖：

conda activate py310
pip install -e .   # 开发安装
# 或
pip install .      # 普通安装

若仅安装不开发，也可：

pip install pb-calibration

功能

1. 反序列化检查：检查 pb.txt 是否存在格式问题（能否正常解析）。
2. 解析为 YAML：将 pb.txt 解析为每个单独的 yaml 文件，输出到指定目录；该目录与后续「组合」时使用的目录一致。
3. 从 YAML 组装：按顺序将指定目录中的单独 yaml 文件组装成 pb.txt（输入目录与解析输出目录一致，可指定）。
4. 统一格式重组：无论 PB 内容是否修改，输出都会统一为规范空格与缩进，避免 tab、混排空格和多空格残留。
5. 未知字段警告：如果输入 PB 含当前 proto 未识别字段，parse 会给出 warning；未修改对应块时会尽量保留其原字段内容，修改该块后会再次警告这些字段可能丢失。
6. 统一输出规范：修改或新增的 float/double 字段统一输出为十进制、不使用科学计数法、最多 16 位小数、四舍五入、0.0 不省略；空内容不写。未修改块也会统一格式，但尽量保留原数字字面量。
7. YAML 全量字符串化：所有 YAML 标量值均以双引号字符串输出，避免隐式类型转换。
8. 工作区一致性校验：build 前会强制检查 order_manifest 与 intrinsics/、extrinsics/ 文件集是否一致；孤儿 YAML、缺失文件、重复 frame_id、manifest/frame_id 不一致、内参矩阵长度错误都会直接报错。
9. 实体级 CRUD：新增 list/get/create/update/delete/replace 的 intrinsics / extrinsics 公共接口，外部程序不再需要自己控制 manifest。
10. 共享工作区操作：保留 validate_yaml_workspace、register_intrinsic_file、register_extrinsic_file、remove_intrinsic_entry、remove_extrinsic_entry、reorder_intrinsic_entries、reorder_extrinsic_entries，供 skill、GUI 与脚本共用。
11. 顶层块操作：新增 get/update_vehicle_info、get/update_vehicle_param、get/update_vehicle_lidar_config。
12. YamlConfigManager：类，存储默认 YAML 路径；不缓存 YAML 内容，每次从默认路径读取，保证多程序共同维护时数据为最新。支持 read_yaml / update_yaml、read_order_manifest / update_order_manifest、rescan / get_cached / get、一致性校验与 CRUD 封装。
13. 函数式低层 API：read_yaml、update_yaml、read_order_manifest、update_order_manifest 等接口仍保留，供专家/兼容场景使用，但不再是推荐的 manifest 编辑主路径。

命令行

# 1. 检查 pb.txt 格式
pb-calibration check -i /path/to/vehicle_config.pb.txt

# 2. 解析 pb.txt 为 yaml，输出到指定目录（该目录即后续 build 的输入）
pb-calibration parse -i /path/to/vehicle_config.pb.txt -o /path/to/yaml_dir

# 3. 从指定目录按顺序组装为 pb.txt（目录与 parse 的 -o 一致）
pb-calibration build -i /path/to/yaml_dir -o /path/to/vehicle_config_out.pb.txt

# 4. build 前先检查工作区一致性
pb-calibration validate -i /path/to/yaml_dir

测试

在本版本目录（V0.1.7）下执行：

conda activate py310
pip install -e .[dev]
pytest test/ -v
python -m build

或单独运行：pytest test/test_crud_api.py -v、pytest test/test_workspace_consistency.py -v、pytest test/test_v015_features.py -v、pytest test/test_roundtrip.py -v、pytest test/test_api.py -v、pytest test/test_yaml_manager.py -v。

从 proto 重新生成 *_pb2.py（维护者）

在包根目录下，需同时生成 geometry.proto 与 vehicle_config.proto（若系统无 protoc，可用 grpcio-tools）：

conda activate py310
python -m grpc_tools.protoc --proto_path=pb_calibration/protobuf --python_out=pb_calibration/protobuf \
  pb_calibration/protobuf/modules/message/common/geometry.proto \
  pb_calibration/protobuf/vehicle_config.proto

生成后请将 vehicle_config_pb2.py 中对 geometry_pb2 的导入改为相对导入：
from .modules.message.common import geometry_pb2 as ...，以便打包安装后可解析。

依赖

• Python >= 3.10（推荐在 conda 环境 py310 下使用）
• PyYAML >= 6.0
• protobuf >= 4.21.0

License

MIT